Iz perspektive arhitekture, robot se može podijeliti na tri dijela i šest sistema, od kojih su tri dijela: mehanički dio (koristi se za realizaciju različitih radnji), senzorski dio (koristi se za percepciju unutrašnjih i eksternih informacija), kontrolni dio (kontrola robota za obavljanje različitih radnji). Šest sistema su: sistem interakcije čovek-računar, kontrolni sistem, pogonski sistem, sistem mehaničkih mehanizama, senzorni sistem i sistem interakcije robot-okruženje.
(1) Pogonski sistem
Za pokretanje robota potrebno je ugraditi prijenosni uređaj za svaki zglob, odnosno svaki stepen slobode kretanja, što je pogonski sistem. Pogonski sistem može biti hidraulički prijenos, pneumatski prijenos, električni prijenos ili sveobuhvatni sistem koji ih kombinira; to može biti direktni ili indirektni pogon kroz mehanizme mehaničkog prijenosa kao što su sinhroni kaiševi, lanci, vlakovi kotača i harmonijski zupčanici. Zbog ograničenja pneumatskih i hidrauličnih pogona, osim u posebnim prilikama, više nemaju dominantnu ulogu. S razvojem električnih servo motora i upravljačke tehnologije, industrijske robote uglavnom pokreću servo motori.
(2) Sistem mehaničke strukture
Sistem mehaničke strukture industrijskog robota sastoji se od tri dijela: baze, ruke i krajnjeg efektora. Svaki dio ima nekoliko stupnjeva slobode, formirajući mehanički sistem sa više stupnjeva slobode. Ako je baza opremljena mehanizmom za hodanje, formira se hodajući robot; ako baza nema mehanizam za hodanje i okretanje struka, formira se jedna robotska ruka. Ruka se uglavnom sastoji od nadlaktice, donje ruke i ručnog zgloba. Krajnji efektor je važan dio direktno montiran na zglob. To može biti hvataljka s dva ili više prsta, ili pištolj za prskanje boje, alati za zavarivanje i drugi radni alati.
(3) Senzorni sistem
Senzorni sistem se sastoji od internih senzorskih modula i eksternih senzorskih modula za dobijanje smislenih informacija o unutrašnjim i spoljašnjim stanjima okoline. Upotreba pametnih senzora poboljšava nivo mobilnosti, prilagodljivosti i inteligencije robota. Ljudski senzorni sistem je izuzetno spretan za percepciju informacija spoljašnjeg sveta. Međutim, za neke posebne informacije, senzori su efikasniji od ljudskog senzornog sistema.
(4) Robotsko okruženjesistem interakcije
Sistem interakcije robot-okruženje je sistem koji ostvaruje međusobnu povezanost i koordinaciju između industrijskih robota i opreme u vanjskom okruženju. Industrijski roboti i vanjska oprema integrirani su u funkcionalnu cjelinu, kao što su jedinice za obradu i proizvodnju, jedinice za zavarivanje, jedinice za sklapanje itd. Naravno, više robota, više alatnih mašina ili opreme, više uređaja za skladištenje dijelova, itd. također se mogu integrirati u jednu funkcionalnu jedinicu za obavljanje složenih zadataka.
(5) Sistem interakcije čovjeka i računara
Sistem interakcije čovjeka i računara je uređaj koji omogućava operateru da učestvuje u upravljanju robotom i komunicira s robotom, na primjer, standardni terminal računara, komandna konzola, tabla za prikaz informacija, alarm signala opasnosti, itd. Sistem se može sažeti u dvije kategorije: uređaj za davanje instrukcija i uređaj za prikaz informacija.
Zadatak kontrolnog sistema je da upravlja aktuatorom robota kako bi izvršio propisano kretanje i funkciju u skladu s programom instrukcija robota i signalom povratnim od senzora. Ako industrijski robot nema karakteristike povratne informacije, radi se o upravljačkom sistemu otvorene petlje; ako ima karakteristike povratne informacije, to je upravljački sistem zatvorene petlje. Prema principu upravljanja, upravljački sistem se može podijeliti na sistem upravljanja programom, sistem adaptivnog upravljanja i sistem upravljanja umjetnom inteligencijom. Prema obliku upravljačkog kretanja, upravljački sistem se može podijeliti na kontrolu tačaka i kontrolu putanje.
Vrijeme objave: 15.12.2022
