Kako bi riješili niz problema uzrokovanih pisanjem aplikacija na strojnom jeziku, ljudi su prvo pomislili da koriste mnemotehniku za zamjenu mašinskih instrukcija koje nije lako zapamtiti. Ovaj jezik koji koristi mnemotehniku za predstavljanje kompjuterskih instrukcija naziva se simbolički jezik, poznat i kao asemblerski jezik. U asemblerskom jeziku, svaka asemblerska instrukcija predstavljena simbolima odgovara instrukciji računarske mašine jednu po jednu; teškoća memorije je uveliko smanjena, ne samo da je lako provjeriti i modificirati programske greške, već i lokaciju za pohranu instrukcija i podataka može automatski dodijeliti računar. Programi napisani u asemblerskom jeziku nazivaju se izvorni programi. Računari ne mogu direktno prepoznati i obraditi izvorne programe. Moraju se prevesti na mašinski jezik koji računari mogu razumjeti i izvršiti na neki način. Program koji izvodi ovaj posao prevođenja naziva se asembler. Kada koriste asemblerski jezik za pisanje kompjuterskih programa, programeri i dalje moraju da budu dobro upoznati sa hardverskom strukturom računarskog sistema, tako da je iz perspektive samog dizajna programa to i dalje neefikasno i glomazno. Međutim, upravo zato što je asemblerski jezik usko povezan sa računarskim hardverskim sistemima, u određenim specifičnim prilikama, kao što su programi jezgre sistema i kontrolni programi u realnom vremenu koji zahtevaju veliku vremensku i prostornu efikasnost, asemblerski jezik je i dalje veoma efikasan alat za programiranje do danas.
Trenutno ne postoji jedinstveni standard klasifikacije za industrijske robotske ruke. Mogu se napraviti različite klasifikacije prema različitim zahtjevima.
1. Klasifikacija prema načinu vožnje 1. Hidraulični tip Mehanička ruka sa hidrauličnim pogonom obično se sastoji od hidrauličkog motora (razni cilindri za ulje, uljni motori), servo ventila, pumpi za ulje, rezervoara za ulje, itd. da formiraju pogonski sistem, a aktuator koji pokreće mehaničku ruku radi. Obično ima veliki kapacitet hvatanja (do stotine kilograma), a njegove karakteristike su kompaktna struktura, glatko kretanje, otpornost na udarce, otpornost na vibracije i dobre performanse otporne na eksploziju, ali hidraulične komponente zahtijevaju visoku preciznost proizvodnje i performanse brtvljenja, inače će curenje ulja zagaditi okoliš.
2. Pneumatski tip Njegov pogonski sistem se obično sastoji od cilindara, vazdušnih ventila, rezervoara za gas i vazdušnih kompresora. Njegove karakteristike su pogodan izvor zraka, brzo djelovanje, jednostavna struktura, niska cijena i praktično održavanje. Međutim, teško je kontrolisati brzinu, a pritisak vazduha ne može biti previsok, pa je kapacitet hvatanja mali.
3. Električni tip Električni pogon je trenutno najčešće korištena metoda vožnje za mehaničke ruke. Njegove karakteristike su praktično napajanje, brza reakcija, velika pogonska sila (težina tipa zgloba je dostigla 400 kilograma), pogodna detekcija, prijenos i obrada signala, te se mogu usvojiti razne fleksibilne upravljačke sheme. Pogonski motor općenito usvaja koračni motor, DC servo motor i AC servo motor (AC servo motor je trenutno glavni pogonski oblik). Zbog velike brzine motora, obično se koristi redukcioni mehanizam (kao što je harmonijski pogon, RV cikloidni pogon zupčanika, zupčanik, spiralno djelovanje i mehanizam s više šipki, itd.). Trenutno su neke robotske ruke počele da koriste motore velikog obrtnog momenta i male brzine bez redukcionih mehanizama za direktni pogon (DD), što može pojednostaviti mehanizam i poboljšati tačnost upravljanja.
Vrijeme objave: Sep-24-2024
