Industrijski robotise široko koriste u industrijskoj proizvodnji, kao što je proizvodnja automobila, električnih uređaja i hrane. Oni mogu zamijeniti ponavljajući rad na manipulaciji u mašinskom stilu i vrsta su stroja koja se oslanja na vlastitu snagu i kontrolne sposobnosti za postizanje različitih funkcija. Može prihvatiti ljudsku komandu i također može raditi prema unaprijed dogovorenim programima. Hajde sada da pričamo o osnovnim komponentama industrijskih robota.
1.Glavno tijelo
Glavno tijelo je baza mašine i aktuator, uključujući nadlakticu, donju ruku, zglob i šaku, formirajući mehanički sistem sa više stupnjeva slobode. Neki roboti imaju i mehanizme za hodanje. Industrijski roboti imaju 6 ili više stupnjeva slobode, a zglob općenito ima 1 do 3 stupnja slobode.
Pogonski sistem industrijskih robota podijeljen je u tri kategorije prema izvoru energije: hidraulički, pneumatski i električni. Prema potrebama, ova tri tipa pogonskih sistema mogu se kombinovati i kombinovati. Ili se može indirektno pokretati mehaničkim prijenosnim mehanizmima kao što su sinhroni kaiševi, zupčanici i zupčanici. Pogonski sistem ima uređaj za napajanje i mehanizam za prijenos da bi aktuator proizveo odgovarajuće radnje. Ova tri osnovna pogonska sistema imaju svoje karakteristike. Glavna struja je električni pogonski sistem.
Zbog široko rasprostranjenog prihvatanja servo motora male inercije, velikog momenta AC i DC i njihovih pratećih servo drajvera (AC invertori, DC modulatori širine impulsa). Ovaj tip sistema ne zahteva konverziju energije, jednostavan je za upotrebu i osetljiv na kontrolu. Većina motora mora biti ugrađena s preciznim prijenosnim mehanizmom iza njih: reduktorom. Njegovi zubi koriste pretvarač brzine zupčanika kako bi smanjili broj okretaja motora unatrag na željeni broj okretaja unazad i dobili uređaj većeg momenta, čime se smanjuje brzina i povećava okretni moment. Kada je opterećenje veliko, nije isplativo slijepo povećavati snagu servo motora. Izlazni obrtni moment može se poboljšati reduktorom unutar odgovarajućeg raspona brzine. Servo motor je sklon toploti i niskofrekventnim vibracijama pri niskofrekventnom radu. Dugotrajan i ponavljajući rad ne doprinosi njegovom preciznom i pouzdanom radu. Postojanje preciznog redukcionog motora omogućava servo motoru da radi pri odgovarajućoj brzini, jača krutost tijela mašine i daje veći obrtni moment. Sada postoje dva glavna reduktora: harmonijski reduktor i RV reduktor
Upravljački sistem robota je mozak robota i glavni faktor koji određuje funkciju i performanse robota. Upravljački sistem šalje komandne signale pogonskom sistemu i aktuatoru prema ulaznom programu i njime upravlja. Glavni zadatak tehnologije upravljanja industrijskim robotima je kontrola raspona aktivnosti, položaja i putanja, te vremena djelovanja industrijskih robota u radnom prostoru. Ima karakteristike jednostavnog programiranja, rada softverskog menija, prijateljskog interfejsa za interakciju između čoveka i računara, uputstva za rad na mreži i praktičnog korišćenja.
Sistem kontrolera je srž robota, a strane kompanije su blisko zatvorene za kineske eksperimente. Posljednjih godina, razvojem tehnologije mikroelektronike, performanse mikroprocesora su sve veće, a cijena sve jeftinija. Sada na tržištu postoje 32-bitni mikroprocesori od 1-2 dolara. Isplativi mikroprocesori donijeli su nove razvojne mogućnosti za robotske kontrolere, omogućavajući razvoj jeftinih robotskih kontrolera visokih performansi. Kako bi sistem imao dovoljne računarske i skladišne mogućnosti, robotski kontroleri su sada uglavnom sastavljeni od jakih ARM serije, DSP serije, POWERPC serije, Intel serije i drugih čipova.
Pošto postojeće funkcije i karakteristike čipa opšte namene ne mogu u potpunosti da zadovolje zahteve nekih robotskih sistema u pogledu cene, funkcije, integracije i interfejsa, robotski sistem ima potrebu za SoC (System on Chip) tehnologijom. Integracija specifičnog procesora sa potrebnim interfejsom može pojednostaviti dizajn perifernih kola sistema, smanjiti veličinu sistema i smanjiti troškove. Na primjer, Actel integriše procesorsko jezgro NEOS-a ili ARM7 u svoje FPGA proizvode kako bi formirao kompletan SoC sistem. Što se tiče kontrolera robotske tehnologije, njegovo istraživanje je uglavnom koncentrisano u Sjedinjenim Državama i Japanu, a postoje i zreli proizvodi, kao što su DELTATAU u Sjedinjenim Državama i TOMORI Co., Ltd. u Japanu. Njegov kontroler pokreta je baziran na DSP tehnologiji i usvaja otvorenu PC baziranu strukturu.
4. Krajnji efektor
Krajnji efektor je komponenta povezana sa zadnjim zglobom manipulatora. Obično se koristi za hvatanje objekata, povezivanje s drugim mehanizmima i obavljanje potrebnih zadataka. Proizvođači robota uglavnom ne dizajniraju niti prodaju krajnje efektore. U većini slučajeva pružaju samo jednostavnu hvataljku. Obično je krajnji efektor instaliran na prirubnici 6 osi robota za obavljanje zadataka u datom okruženju, kao što su zavarivanje, farbanje, lijepljenje i utovar i istovar dijelova, što su zadaci koji zahtijevaju da roboti završe.
Vrijeme objave: Jul-18-2024
