S razvojem industrijske automatizacije, roboti se sve više koriste u proizvodnim linijama. Da bi se postigla efikasna i precizna kontrola kretanja, višeosno kretanje robota mora biti u stanju da postigne sinhroni rad, što može poboljšati tačnost kretanja i stabilnost robota i postići efikasniji rad proizvodne linije. Istovremeno, on također pruža osnovu za kolaborativni rad i kolaborativno upravljanje robotima, tako da više robota može koordinirati kretanje u isto vrijeme za obavljanje složenijih zadataka. Deterministički Ethernet protokol u realnom vremenu baziran na EtherCAT-u pruža nam izvodljivo rješenje.
EtherCAT je industrijski Ethernet komunikacioni protokol visokih performansi u realnom vremenu koji omogućava brz prijenos podataka i sinhroni rad između više čvorova. U višeosnom sistemu kontrole kretanja robota, EtherCAT protokol se može koristiti za realizaciju prijenosa naredbi i referentnih vrijednosti između upravljačkih čvorova i osiguravanje da su sinkronizirani sa zajedničkim satom, čime se omogućava da sistem kontrole kretanja više osa postigne sinhroni rad. Ova sinhronizacija ima dva aspekta. Prvo, prijenos naredbi i referentnih vrijednosti između svakog kontrolnog čvora mora biti sinkroniziran sa zajedničkim satom; drugo, izvršavanje kontrolnih algoritama i povratnih funkcija takođe mora biti sinhronizovano sa istim taktom. Prva metoda sinhronizacije je dobro shvaćena i postala je sastavni dio mrežnih kontrolera. Međutim, drugi metod sinhronizacije je bio zanemaren u prošlosti i sada postaje usko grlo za performanse kontrole pokreta.
Konkretno, EtherCAT-bazirana robotska metoda sinhrone kontrole kretanja sa više osa uključuje dva ključna aspekta sinhronizacije: sinhronizaciju prijenosa naredbi i referentnih vrijednosti, i sinhronizaciju izvršavanja kontrolnih algoritama i funkcija povratne sprege.
U pogledu sinhronizacije prenosa komandi i referentnih vrednosti, kontrolni čvorovi prenose komande i referentne vrednosti preko EtherCAT mreže. Ove naredbe i referentne vrijednosti moraju biti sinkronizirane pod kontrolom zajedničkog sata kako bi se osiguralo da svaki čvor obavlja kontrolu kretanja u istom vremenskom koraku. EtherCAT protokol pruža brzi prijenos podataka i mehanizam sinhronizacije kako bi se osiguralo da je prijenos naredbi i referentnih vrijednosti vrlo precizan iu realnom vremenu.
Istovremeno, u smislu sinhronizacije izvršavanja upravljačkih algoritama i funkcija povratne sprege, svaki upravljački čvor treba da izvrši algoritam upravljanja i povratnu funkciju prema istom taktu. Ovo osigurava da svaki čvor obavlja operacije u istoj vremenskoj tački, čime se ostvaruje sinhrona kontrola kretanja po više osa. Ovu sinhronizaciju treba podržati na hardverskom i softverskom nivou kako bi se osiguralo da je izvršenje kontrolnih čvorova vrlo precizno iu realnom vremenu.
Ukratko, EtherCAT bazirana metoda sinkrone kontrole kretanja robota s više osa ostvaruje sinhronizaciju prijenosa naredbi i referentnih vrijednosti i sinhronizaciju izvršavanja kontrolnih algoritama i funkcija povratnih informacija kroz podršku determinističkog Ethernet protokola u realnom vremenu. Ova metoda pruža pouzdano rješenje za višeosnu kontrolu kretanja robota i donosi nove mogućnosti i izazove razvoju industrijske automatizacije.
Vrijeme objave: Feb-20-2025
