Nekoliko uobičajenihindustrijski robotkvarovi se detaljno analiziraju i dijagnostikuju, a za svaku grešku se daju odgovarajuća rješenja, s ciljem da se osoblju za održavanje i inženjerima pruži sveobuhvatan i praktičan vodič za efikasno i sigurno rješavanje ovih problema s greškama.
1. DIO Uvod
Industrijski robotiigraju vitalnu ulogu u modernoj proizvodnji. Oni ne samo da poboljšavaju efikasnost proizvodnje, već i poboljšavaju upravljivost i preciznost proizvodnih procesa. Međutim, sa širokom primjenom ovih složenih uređaja u industriji, povezani kvarovi i problemi održavanja postaju sve izraženiji. Analizom nekoliko tipičnih primjera grešaka industrijskih robota, možemo sveobuhvatno riješiti i razumjeti uobičajene probleme u ovoj oblasti. Sljedeća analiza primjera kvara uglavnom uključuje sljedeća ključna pitanja: pitanja pouzdanosti hardvera i podataka, nekonvencionalne performanse robota u radu, stabilnost motora i pogonskih komponenti, tačnost inicijalizacije i konfiguracije sistema i performanse robota u različitim radnim okruženjima. Kroz detaljnu analizu i obradu nekih tipičnih slučajeva kvarova, proizvođačima i relevantnom osoblju se pružaju rješenja za različite vrste postojećih robota za održavanje kako bi im se pomoglo da poboljšaju stvarni vijek trajanja i sigurnost opreme. U isto vrijeme, greška i njen uzrok se identificiraju iz svih uglova, što u suštini akumulira neke korisne reference za druge slične slučajeve kvara. Bilo u trenutnom polju industrijskih robota ili u budućem polju pametne proizvodnje sa zdravijim razvojem, segmentacija grešaka i praćenje izvora i pouzdana obrada su najkritičnije stavke u inkubaciji novih tehnologija i obuci pametne proizvodnje.
DIO 2 Primjeri grešaka
2.1 Alarm za prekoračenje brzine U stvarnom proizvodnom procesu, industrijski robot je imao alarm za prekoračenje brzine, što je ozbiljno uticalo na proizvodnju. Nakon detaljne analize kvara, problem je riješen. Sljedeći je uvod u njegovu dijagnozu kvarova i proces obrade. Robot će automatski poslati alarm za prekoračenje brzine i isključiti se tokom izvršavanja zadatka. Alarm za prekoračenje brzine može biti uzrokovan podešavanjem softverskih parametara, upravljačkog sistema i senzora.
1) Konfiguracija softvera i dijagnostika sistema. Prijavite se na kontrolni sistem i provjerite parametre brzine i ubrzanja. Pokrenite program za samotestiranje sistema da biste dijagnosticirali moguće greške u hardveru ili softveru. Postavljeni su i mjereni parametri efikasnosti rada sistema i ubrzanja i nije bilo abnormalnosti.
2) Pregled i kalibracija senzora. Provjerite senzore brzine i položaja instalirane na robotu. Koristite standardne alate za kalibraciju senzora. Ponovo pokrenite zadatak da vidite da li se upozorenje o prekoračenju brzine još uvijek pojavljuje. Rezultat: Senzor brzine pokazao je malu grešku u očitavanju. Nakon ponovne kalibracije, problem i dalje postoji.
3) Zamjena senzora i sveobuhvatan test. Zamijenite novi senzor brzine. Nakon zamjene senzora, ponovo izvršite opsežno samotestiranje sistema i kalibraciju parametara. Pokrenite više različitih vrsta zadataka kako biste provjerili je li se robot vratio u normalu. Rezultat: Nakon što je novi senzor brzine instaliran i kalibriran, upozorenje o prekoračenju brzine se više nije pojavilo.
4) Zaključak i rješenje. Kombinacijom više metoda dijagnoze kvara, glavni razlog fenomena prekoračenja brzine ovog industrijskog robota je kvar otklona senzora brzine, pa je potrebno zamijeniti i prilagoditi novi senzor brzine[.
2.2 Nenormalna buka Robot ima nenormalnu buku tokom rada, što dovodi do smanjene efikasnosti proizvodnje u fabričkoj radionici.
1) Prethodni pregled. Preliminarna presuda može biti mehaničko habanje ili nedostatak podmazivanja. Zaustavite robota i izvršite detaljnu inspekciju mehaničkih dijelova (kao što su spojevi, zupčanici i ležajevi). Ručno pomičite robotsku ruku da biste osjetili da li postoji habanje ili trenje. Rezultat: Svi spojevi i zupčanici su normalni i podmazivanje je dovoljno. Stoga je ova mogućnost isključena.
2) Dalja inspekcija: spoljašnje smetnje ili krhotine. Detaljno provjerite okolinu i putanju kretanja robota da vidite ima li vanjskih predmeta ili krhotina. Očistite i očistite sve dijelove robota. Nakon pregleda i čišćenja, nisu pronađeni dokazi o izvoru, a egzogeni faktori su isključeni.
3) Ponovna inspekcija: Neravnomjerno opterećenje ili preopterećenje. Provjerite postavke opterećenja robotske ruke i alata. Usporedite stvarno opterećenje s preporučenim opterećenjem u specifikaciji robota. Pokrenite nekoliko programa za testiranje opterećenja kako biste uočili da li ima nenormalnih zvukova. Rezultati: Tokom programa testiranja opterećenja, nenormalan zvuk je značajno pogoršan, posebno pod velikim opterećenjem.
4) Zaključak i rješenje. Kroz detaljna testiranja i analize na licu mjesta, autor smatra da je glavni razlog abnormalnog zvuka robota neravnomjerno ili prekomjerno opterećenje. Rješenje: Ponovno konfigurirajte radne zadatke kako biste osigurali da je opterećenje ravnomjerno raspoređeno. Prilagodite postavke parametara ove robotske ruke i alata kako bi se prilagodili stvarnom opterećenju. Ponovo testirajte sistem kako biste potvrdili da je problem riješen. Gore navedenim tehničkim sredstvima riješen je problem nenormalnog zvuka robota, te se oprema može normalno pustiti u proizvodnju.
2.3 Alarm visoke temperature motora Robot će alarmirati tokom testa. Razlog alarma je pregrijavanje motora. Ovo stanje je potencijalna greška i može utjecati na siguran rad i korištenje robota.
1) Preliminarni pregled: Rashladni sistem robotskog motora. S obzirom da je problem što je temperatura motora previsoka, fokusirali smo se na provjeru rashladnog sistema motora. Koraci rada: Zaustavite robota, provjerite radi li ventilator za hlađenje motora normalno i provjerite da li je kanal za hlađenje blokiran. Rezultat: Ventilator za hlađenje motora i kanal za hlađenje su normalni, a problem sistema hlađenja je isključen.
2) Dalje provjerite tijelo motora i pogon. Problemi s motorom ili samim njegovim pogonom također mogu biti uzrok visoke temperature. Koraci rada: Provjerite da li je žica za povezivanje motora oštećena ili labava, otkrijte temperaturu površine motora i koristite osciloskop da provjerite valne oblike struje i napona koje izlaze upravljački program motora. Rezultat: Utvrđeno je da je trenutni valni oblik izlaza od strane pokretača motora nestabilan.
3) Zaključak i rješenje. Nakon niza dijagnostičkih koraka, utvrdili smo uzrok visoke temperature motora robota. Rješenje: Zamijenite ili popravite nestabilan drajver motora. Nakon zamjene ili popravke, ponovo testirajte sistem kako biste potvrdili da li je problem riješen. Nakon zamjene i testiranja, robot je nastavio s normalnim radom i nema alarma previsoke temperature motora.
2.4 Alarm dijagnoze problema greške pri inicijalizaciji Kada se industrijski robot ponovo pokrene i inicijalizira, dolazi do višestrukih grešaka alarma i potrebna je dijagnoza greške kako bi se pronašao uzrok greške.
1) Provjerite vanjski sigurnosni signal. U početku se sumnja da je to povezano s nenormalnim vanjskim sigurnosnim signalom. Uđite u način rada „stavljanje u rad“ da biste utvrdili postoji li problem s vanjskim sigurnosnim krugom robota. Robot radi u "on" modu, ali operater i dalje ne može ukloniti svjetlo upozorenja, eliminirajući problem gubitka sigurnosnog signala.
2) Provjera softvera i drajvera. Provjerite je li upravljački softver robota ažuriran ili nedostaju datoteke. Provjerite sve upravljačke programe, uključujući motore i upravljačke programe senzora. Utvrđeno je da su softver i drajveri ažurirani i da nema datoteka koje nedostaju, pa je utvrđeno da to nije problem.
3) Utvrdite da greška dolazi iz vlastitog upravljačkog sistema robota. Odaberite Staviti u rad → Servis nakon prodaje → Staviti u radni način u glavnom meniju privjeska za učenje. Ponovo provjerite informacije o alarmu. Uključite napajanje robota. Budući da se funkcija nije vratila u normalu, može se utvrditi da sam robot ima grešku.
4) Provjera kabla i konektora. Provjerite sve kablove i konektore spojene na robota. Uvjerite se da nema oštećenja ili labavosti. Svi kablovi i konektori su netaknuti, a greška nije tu.
5) Provjerite CCU ploču. Prema upitu za alarm, pronađite SYS-X48 interfejs na CCU ploči. Promatrajte statusno svjetlo na CCU ploči. Utvrđeno je da se statusna lampica CCU ploče prikazuje nenormalno i utvrđeno je da je CCU ploča oštećena. 6) Zaključak i rješenje. Nakon gore navedenih 5 koraka, utvrđeno je da je problem na ploči CCU. Rješenje je bilo zamijeniti oštećenu CCU ploču. Nakon što je CCU ploča zamijenjena, ovaj robotski sistem se mogao normalno koristiti, a početni alarm za grešku je ukinut.
2.5 Gubitak podataka brojača okretaja Nakon što je uređaj uključen, operater robota je prikazao „Rezervna baterija ploče za mjerenje SMB serijskog porta je izgubljena, podaci brojača okretaja robota su izgubljeni“ i nije mogao koristiti privjesak za učenje. Ljudski faktori kao što su greške u radu ili ljudska smetnja su obično česti uzroci kvarova kompleksnog sistema.
1) Komunikacija prije analize greške. Pitajte da li je robotski sistem nedavno popravljen, da li je zamenjeno drugo osoblje za održavanje ili operateri i da li su izvršene abnormalne operacije i otklanjanje grešaka.
2) Provjerite operativne zapise i dnevnike sistema kako biste pronašli sve aktivnosti koje nisu u skladu s normalnim načinom rada. Nisu pronađene očigledne greške u radu ili ljudska smetnja.
3) Kvar na ploči ili hardveru. Analiza uzroka: Budući da uključuje “SMB serijski port za mjerenje ploče”, to je obično direktno povezano sa hardverskim krugom. Isključite napajanje i slijedite sve sigurnosne procedure. Otvorite upravljački ormar robota i provjerite mjernu ploču SMB serijskog porta i druge povezane strujne krugove. Koristite alat za testiranje da provjerite povezanost i integritet kola. Provjerite ima li očiglednih fizičkih oštećenja, kao što su opekotine, lomljenje ili druge abnormalnosti. Nakon detaljne inspekcije, ploča i povezani hardver su normalni, bez očiglednih fizičkih oštećenja ili problema sa povezivanjem. Mogućnost kvara ploče ili hardvera je mala.
4) Problem sa rezervnom baterijom. Pošto se gornja dva aspekta čine normalnim, razmotrite druge mogućnosti. Privezak za učenje jasno pominje da je „pomoćna baterija izgubljena“, što postaje sljedeći fokus. Pronađite određenu lokaciju rezervne baterije na kontrolnom ormaru ili robotu. Provjerite napon baterije. Proverite da li su interfejs baterije i priključak netaknuti. Utvrđeno je da je napon rezervne baterije bio znatno niži od normalnog nivoa, a preostale snage gotovo da i nije bilo. Kvar je vjerovatno uzrokovan kvarom rezervne baterije.
5) Rešenje. Kupite novu bateriju istog modela i specifikacije kao originalna baterija i zamijenite je prema uputama proizvođača. Nakon zamjene baterije, izvršite inicijalizaciju i kalibraciju sistema prema uputama proizvođača kako biste povratili izgubljene ili oštećene podatke. Nakon zamjene baterije i inicijalizacije, izvršite sveobuhvatan test sistema kako biste bili sigurni da je problem riješen.
6) Nakon detaljne analize i pregleda, prvobitno sumnjive greške u radu i kvarovi na ploči ili hardveru su isključeni, a na kraju je utvrđeno da je problem nastao zbog neispravne rezervne baterije. Zamjenom rezervne baterije i ponovnom inicijalizacijom i kalibracijom sistema, robot je nastavio s normalnim radom.
DIO 3 Preporuke za dnevno održavanje
Svakodnevno održavanje je ključ za osiguranje stabilnog rada industrijskih robota, a potrebno je postići sljedeće točke. (1) Redovno čišćenje i podmazivanje Redovno proveravajte ključne komponente industrijskog robota, uklonite prašinu i strane materije i podmažite kako biste osigurali normalan rad komponenti.
(2) Kalibracija senzora Redovno kalibrirajte senzore robota kako biste osigurali da oni precizno prikupljaju podatke i povratne informacije kako bi osigurali precizno kretanje i rad.
(3) Provjerite pričvrsne zavrtnje i konektore Provjerite da li su vijci i konektori robota olabavljeni i zategnite ih na vrijeme kako biste izbjegli mehaničke vibracije i nestabilnost.
(4) Inspekcija kabla Redovno proveravajte da li kabl ima istrošenost, pukotine ili isključenje kako biste osigurali stabilnost signala i prenosa energije.
(5) Inventar rezervnih dijelova Održavajte određeni broj ključnih rezervnih dijelova tako da se neispravni dijelovi mogu zamijeniti na vrijeme u hitnim slučajevima kako bi se smanjilo vrijeme zastoja.
DIO 4 Zaključak
Kako bi se dijagnosticirali i locirali kvarovi, uobičajene greške industrijskih robota podijeljene su na greške hardvera, softverske greške i uobičajene vrste grešaka robota. Sumirani su uobičajeni kvarovi svakog dijela industrijskog robota i rješenja i mjere opreza. Kroz detaljan sažetak klasifikacije, možemo bolje razumjeti trenutno najčešće tipove kvarova industrijskih robota, tako da možemo brzo dijagnosticirati i locirati uzrok kvara kada se kvar dogodi, te ga bolje održavati. S razvojem industrije prema automatizaciji i inteligenciji, industrijski roboti će postajati sve važniji. Učenje i sažimanje su veoma važni za kontinuirano poboljšanje sposobnosti i brzine rješavanja problema za prilagođavanje promjenjivom okruženju. Nadam se da će ovaj članak imati određeni referentni značaj za relevantne praktičare u oblasti industrijskih robota, kako bi se promovirao razvoj industrijskih robota i bolje služio proizvodnoj industriji.
Vrijeme objave: 29.11.2024
